线控底盘实训车

产品介绍
线控底盘实训车采用阿克曼转向的线控底盘，搭载360 度扫描式激光雷达、前视智能摄像头、毫米波雷达、集成惯性陀螺仪和GNSS的组合定位单元、超声波雷达，实现多场景导航、循迹、遵守交通标识等自动驾驶功能，可完成自动驾驶功能演示、传感器安装调试实训、高级辅助驾驶功能实训。采用AI深度学习人工智能，可进行图像识别、SLAM定位、环境感知、障碍物探测、交通标识识别、多传感器融合、自动驾驶决策与控制等教学和研究，并支持二次开发。通过无人驾驶车体验，操作熟悉无人驾驶软件系统和硬件系统结构。

设备功能

l  车辆提供Autoware及Apollo两种自动驾驶系统，要求车辆能在两种系统下正常行驶；

l  自动驾驶系统可实现依靠高精地图进行L4自动驾驶功能，并可实现主动循迹、障碍物识别、主动刹车、站点停靠、局部路径规划等功能；

l  提供车辆行驶参数的设置控件，可对自动驾驶系统的形式策略进行调整，可做如车道保持LKA、自动紧急制动AEB等ADAS功能；

l  自动驾驶系统具备生成高精地图信息源的程序，可录制点云数据包，并可使用地图制作软件制作高精地图；

l  提供各种传感器单独应用的实训软件，可对传感器进行逐一教学；

l  自动驾驶系统结合多种定位技术，可在室内实现循迹或依靠高精地图行驶。

设备参数

线控车辆平台

l  尺寸：约1800*930*1700mm

l  最大行程：30km

l  前悬架：麦弗逊式独立悬架

l  后悬架：少片簧式非独立悬架

l  线控转向系统：车规级 mini-P-EPS

l  线控制动系统：车规级 EHBS，主缸为柱塞式串联双腔 开放 CAN 协议

l  动力电池：1.6kwh 三元锂电池，48V35Ah，开放 CAN 协议

l  控制方式：预留 can 控制接口,支持自动驾驶及远程控制；

l  计算单元

CPU: 6核12线程，主频2.9G，三级缓存12M；

GPU: 显存频率不低于1590MHz，显存类型不低于 4G DDR6

存储：固态硬盘500GB

接口：网络为千兆以太网+WiFi， USB3.0

l  前视摄像头

Sensor IMX291，lens Size 1/2.8，USB3.0接口，最高有效像素硬件200万像素 1920（H）*1080(V)，输出图像格式MJPEG/YUV2(YUVY）支持最高帧率 1920*1080p  50帧/YUV/MJPEG探测目标类型车辆、行人、交通标志、红绿灯等。

l  线激光雷达

激光波长905nm，测距能力150m，精度 ±2cm，帧率最高20Hz，工作温度-30°C ~ +60°C。

l  组合定位单元

支持 RTK 模式、 GNSS 单点模式、三模七频定位方式（GPS、 BDS、 GLANESS）；内置6轴IMU。

l  毫米波雷达

工作频率范围：76GHz - 77GHz；

探测距离范围：0.2m - 170m；

距离测量精度：±0.1m；

距离分辨率： 0.68m；

相对速度范围：-400km/h - +400km/h；

速度测量精度：±0.1m/s；

角度测量精度：±0.1°；

最大目标跟踪数量：100；

探测目标类型：远离目标、靠近目标、静止目标、横穿静止目标、横穿目标；

物体类型：杆、小汽车、卡车、行人、摩托车、单车、宽的物体。超声波雷达

测距范围：130mm―5000mm，盲区13cm；

波束角10~60度可调；

处理板和探头工作温度 -40~85度

精度: 5mm（近距离） 探测距离的0.5%（远距离）

探头测量测量距离可调

工作电源：+12V～24V

工作电流：<200mA

线控综合实训台

l  综合台架

台架尺寸（mm）：长1300*800*1200

台架有外置接口usb*3用于连接外设，35芯航空插件用于连接线控底盘原型车

可实现三模控制，（遥控驾驶、线控指令控制、Logitech模拟器控制）

l  故障检测面板

支持12V正极供电检测，包括：前防撞条、后防撞条、模式开关、日行灯、logo灯、转向控制器EPS、液压制动控制器EHB等

支持12V负极对地检测，包括：雾灯、倒车灯、后制动灯等

支持控制器VCU驱动通断检测，包括：急停开关、喇叭、远光灯、近光灯、左转向灯、右转向灯等

支持CAN信号通断检测及交叉接错检测，包括：电池管理系统BMS、直流变压器DCDC、车载充电机OBC、驱动控制器MCU、转向控制器EPS、液压制动控制器EHB、蓝牙遥控BT、VCU、PC等

l  电器与保险故障模块

继电器5个，包括喇叭继电器、远光灯继电器、近光灯继电器、左转向灯继电器、右转向灯继电器，可实现继电器故障检测

保险丝12个，包括急停开关保险丝、前防撞条保险丝、后防撞条保险丝、模式开关保险丝、日行与logo灯保险丝、喇叭保险丝、远光灯保险丝、近光灯保险丝、左转向灯保险丝、右转向灯保险丝、液压制动控制器EHB保险丝、转向控制器EPS保险丝

l  IO继电器(16路4个)

尺寸：约200*110*60mm

电源指示：1路红色LED指示；1路运行指示，一秒钟闪一次

工作电压：9-28V（防反接）

通讯接口：RS232+隔离RS485

默认通讯格式：9600，n，8，1

支持Modbus RTU协议

支持闪断、闪闭功能

触点容量：10A/30VDC 10A/25OVAC

耐久性：10万次

CAN通讯设备

can通道路2路

支持中继与透明传输功能

2500V耐压隔离

支持CANipen J1939

l  计算单元

CPU:不低于6核12线程，主频不低于2.9G，三级缓存不低于12M；

GPU:显存频率不低于1590MHz，显存类型不低于 4G DDR6；

内存：不少于8GB LPDDR4x2666MhZ

存储：固态硬盘，不少于250GB

机箱: V100 (黑色)带电源

键鼠：无线套件

无线网卡：无线网卡(免驱版）

l  工业显示器

形式：24寸嵌入式显示器

显示比例：16：9

分辨率：1920*1080

机身尺寸：约537.2*331.5*56mm

亮度：300cd/m

液晶屏：TFT-IPS

工作温度：-30~≤70℃

罗技模拟器

l  盘面直径：11英寸

l  旋转角度：900度

l  基本功能:16个可编程按键加方向键

l  振动功能:支持双马达力反馈技术

l  设定按键和转速，换挡提示灯，采用钢质滚珠轴承，配备不锈钢换挡拨片，无齿隙螺旋齿轮

l  踏板部分采用金属材质，底部采用防滑橡胶脚垫，离合、刹车、油门按照真实赛车位置设计，便于做跟趾动作

l  霍尔效应式转向传感器

教学资源

l  线控模拟台架-实训工单 1份

l  线控模拟台架-实训工单答案 1份

l  线控模拟台架(用户手册) 1份

l  线控模拟台架教学PPT 1份